首次出现的运动内衣，基本上是将男性内裤的原理应用到女性内衣上。后来终于出现了大量生产的运动内衣，让女性可以舒适运动。2009年开始出现智能记录内衣，应用高科技让胸罩在天气热时会比较松，天气凉时会收缩。

　　罗马帝国时代，只是把胸部用布绑起来。